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X-ServoSecuenciador 1.0.1

Software para PC

 

Descripción: El X-ServoSecuenciador es un programa totalmente gratuito y funcional para PC que funciona bajo la plataforma "Microsoft Windows". La utilidad principal del programa, a parte de servir como demostración de uso de los módulos X-CS20F/232, es poder crear de manera fácil y rápida secuencias de movimiento para los 20 servos que puede manejar un módulo X-CS20F/232 de cada uno de los 10 que se pueden conectar en cascada.

Estas secuencias se pueden guardar en archivos de disco para su rápida gestión, además el programa cuenta con utilidades completas de calibración de rangos y precisión de servos con 4 preselecciones (2 de ellas pregrabadas para los servos FUTABA S-3003 y Hitech-325-HB) totalmente reprogramables por el usuario.

También se dispone controles para:

  • Reidentificación de módulos y búsqueda de dispositivos perdidos.

  • Parada de emergencia.

  • Regrabación de posiciones de arranque.

  • Inversión y desconexión individual para cada servo.

  • Tiempo de secuencia variable.

  • Velocidad con posibilidades de movimiento secuencia a secuencia  o movimiento suave con pasos intermedios generados automáticamente.

  • Terminal Logger de puerto.

 

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Nueva versión:

 

Mejoras:

  • Arreglado bug de fallo en la reidentificación de dispositivos al mandar un byte de desahabilitación después del comando de grabación de nueva ID.

  • Arreglado problema al no encontrar puertos serie libres y generación de aviso de error.

Versiones anteriores:

 

 

 


 

Pantalla principal

Manejo: Al iniciar el programa podemos ver en la pantalla 3 secciones bien diferenciadas tal como se muestra en la siguiente imagen:

  • Marca Roja: Cuadro de control.
  • Marca Azul: Controles de posición de servos en tiempo real.
  • Marca Verde: Tabla de secuencias.

 

 

 

Cuadro de control: El cuadro de control sirve para:

-Reprogramar las posiciones de arranque de todos los servos del módulo X-CS20F que este actualmente seleccionado.
-Identificar y establecer contacto con un número de módulo especifico.
-Establecer la duración de cada secuencia.
-Establecer el tipo de movimiento entre secuencias, Rápido(Fast) = Saltos de posición a posición. Lento(Slow) = Pasar de una posición a la próxima indicada en la siguiente secuencia en modo suave generando todas las posiciones intermedias. (La barra ajusta la velocidad relativa)

Play: Pone en funcionamiento la ejecución de las secuencias contenidas en la tabla de secuencias.

Stop: Para la ejecución.

Añade una nueva secuencia al final de la tabla.

Inserta una nueva secuencia en la selección actual.

Elimina la secuencia actualmente seleccionada.

Elimina todas las secuencias e inicializa controles.

Muestra la secuencia seleccionada actualmente en la tabla y el total.

 

Controles de posición de servos en tiempo real: Se dispone de 20 cuadros de control iguales para el control de cada uno de los 20 servos en los cuales se tienen los siguientes controles:

  • El indicador de movimiento marca una posición física relativa mostrándolo en un dial semicircular con aguja e indicador de limites incluido.

  • El indicador de posición muestra un número correspondiente al valor en grados en que se posiciona el servo.

  • El botón "exp" sirve para pasar los valores de limites o márgenes mínimo y máximo del servo número 1 a los 19 cuadros de control correspondientes a los servos de 2 a 20.

  • Encima y en medio de la barra de desplazamiento se encuentra un indicador de número de servo y entre paréntesis se indica el número de comando para direccionar el servo por medio del X-CS20F/232.

  • La etiqueta de servo permite introducir mediante doble-click un texto para identificar el servo por ejemplo si se controla un robot podría ponerse los nombre de cada extremidad que controla cada servo.

  • En limite máximo se puede introducir el valor máximo de movimiento que indicará la barra de desplazamiento mover el servo.

  • Haciendo click en el boton ON/OFF podemos activar o desactivar el servo, si se pone en OFF el servo pierde la fuerza y queda inactivo.

  • La barra de desplazamiento permite el movimiento del servo de manera sencilla.
  • Haciendo click en el botón invert sirve para invertir el movimiento del servo, para los modelos de servo con control invertido.
  • En limite mínimo se puede introducir el valor mínimo de movimiento que indicará la barra de desplazamiento para mover el servo.

 

Tabla de secuencias: En esta tabla se muestran los 20 servos, el tiempo entre secuencias y la ident. de módulo a la que pertenecen las secuencias. Cada columna de la tabla es una secuencia de movimiento y la secuencia activa o seleccionada se marca con la celda de cabecera en color mas oscuro respecto a las demás.

Por defecto al insertar una nueva secuencia en la tabla se pondrán los valores que en ese momento estén seleccionados en los controles.

Al hacer click en una secuencia(columna) los controles se ajustara a lo que hay almacenado en esa secuencia, para modificar los datos de una secuencia se seleccionara la que se quiere modificar y luego se moverán los controles, quedando modificada la secuencia desde ese mismo instante.

 


 

Menús de configuración

Calibración: Al hacer click en el menú calibración se abrirá una ventana pegada al cuadro de control (esta ventana es fija y no puede modificarse su posición ni tamaño) desde la cual podremos realizar todos los ajustes necesarios para calibrar con éxito el tipo de servo que tengamos conectado al módulo X-CCS20F.

Para realizar la calibración de un servo lo primero es seleccionar con que módulo queremos comunicarnos mediante el botón de identificación del cuadro de controles de la pantalla principal, luego hacer click sobre el menú calibración, con lo cual el módulo X-CS20F se pone en modo de calibración, esto hará que solo el servo conectado a la primera salida (servo número 1) funcione, y será este mismo el que se use para calibrar el módulo.

En el menú calibración en primer lugar vemos arriba de todo dos botones ON y OFF que hacen entrar y salir del modo de calibración al módulo, esto será útil para pequeños retoques como veremos mas adelante.

Inmediatamente debajo vemos una pantalla con información de duty cycle de la señal generada y valores usados por el circuito para generarla.

Después tenemos una gráfica en la cual se muestra el pulso generado y marcas de inicio 0º y final 180º.

Justo debajo podemos ver una barra de desplazamiento con la cual podemos mover el servo conectado en la conexión numero 1 con una precisión extraordinaria.

Realizar la calibración: Ahora dando por hecho que tenemos conectado bien conectado el módulo x-CS20F con el servo para el cual queremos calibrar el módulo conectado a su salida nº 1, procederemos como sigue para calibrar correctamente el servo:

Nota: Debemos de tener en cuenta haber fijado el servo sobre un semicírculo graduado y haber puesto una aguja en su eje para que indique los grados de rotación de la  posición del eje de salida para poder ver la posición. 

  • Mover la barra de desplazamiento de calibración para que el servo indique 0º exactos.

  • Hacer click en el botón " Inicio 0º " (se vera como queda marcado en la gráfica)

  • Mover mediante la barra de desplazamiento de calibración a la posición de 180º.

  • Hacer click en el botón " Final 180º " (se vera que queda la posición marcada)

Ahora en la pantalla que se muestra al lado de los botones inicio 0º  y fin 180º podemos ver el resultado de un calculo sencillo y que nos da abajo de todo el tiempo exacto de tiempo para una precisión de 1º con los ajustes actuales, ahora con la pequeña barra de debajo de los botones inicio 0º y final 180º intentaremos aproximarnos a el valor mostrado en el resultado de la operación y daremos por acabada la calibración.

Como el uControlador usado en el X-CS20F tiene una precisión de tiempo mínima de 200nS es posible que no podamos aproximarnos al valor mostrado en el resultado en la operación anterior y con ello que el control quede un poco desajustado. Para solventar este problema ahora pulsaremos sobre el botón de modo de calibración OFF y el módulo quedara en estado normal, entonces podremos comprobar si el ajuste es correcto sin cerrar la ventana de calibración, con lo cual podemos retocar tanto como queramos los valores de precisión y rangos mínimo y máximo. Se recomienda ajustar los rangos mínimo y máximo para que el resultado de la operación sea exacto a alguno de los valores mostrados por la pequeña barra de ajuste de precisión. Si queremos hacer pasar a estado de calibración al módulo solo tenemos que pulsar el botón de ON.

En el módulo X-cs20F queda registrado el ultimo cambio realizado en la calibración y no es necesario hacer ninguna acción de guardar cambios.

En el software X-Secuenciador podemos guardar los ajustes realizados para calibrar otros módulos hardware sin necesidad de volver a hacerlo, para ello haremos click con el botón derecho del ratón sobre uno de los 4 presets, introduciremos un nombre con  el cual identificaremos el preset y pulsaremos sobre aceptar con lo cual queda grabado el ajuste actual en el disco duro del PC.

Para calibrar un módulo X-CS20F desde un preset tan solo tenemos que hacer click con el botón izquierdo del ratón sobre el preset y el módulo actualmente seleccionado quedara calibrado con los ajustes del preset.

 


 

Reidentificación de dispositivos: La identificación dentro del bus rs232 (todos los dispositivos a la escucha) permite tener los módulos conectados en cascada con un total de hasta 10 dispositivos en total.

Para poder seleccionar un módulo en concreto se dispone de un número de identificación que por defecto es 1 y habrá que cambiar en los siguientes dispositivos que se conecten al bus. El método para cambiar el número de identificación de un módulo es sencillo e intuitivo y tan solo tenemos que introducir el número del módulo al cual queremos cambiarle la identificación y poner el nuevo número en la casilla correspondiente, acto seguido se presiona en el botón Re-ident y la nueva id. es transmitida al módulo indicado, quedando al instante reidentificado.

También se dispone de un cuadro para encontrar dispositivos perdidos, es decir que no sepamos que identificación tienen (Solo usarlo con un único módulo conectado al bus RS232 ). Aquí tan solo se ha de introducir el nuevo número que queramos ponerle y pulsar sobre el botón "Encontrar" quedando así reidentificado.

Nota: para evitar errores si no tenemos muy claro que números de id. tienen los módulos se aconseja conectar únicamente al el módulo que queramos reidentificar, así evitaremos que mas de uno pueda tener la misma identificación.

 

Parada de emergencia: Esta utilidad permite detener todos los servos de todos los dispositivos tan solo pulsando F12. Ctrl+F12 mostrará el botón de parada en primer plano.

 


 


Robotica & µControladores Pic

 

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 Daniel C. Martin "ionitron" ··· Barcelona (Spain) ··· 2001-2006