X-VEAAT  " eXperimental Vehicle Explorer Adaptable All Terrain "

 

El X-VEAAT es un versátil sistema mecánico con un original sistema híbrido entre patas y ruedas, este sistema fue ideado hace años y el robot aun se encuentra en fase de desarrollo. El robot fue iniciado seriamente a principios del año 2004.

Ahora mismo el sistema es capaz de moverse con total libertad y posibilidad de programar secuencias de movimiento pregeneradas por PC con un software gráfico desarrollado exclusivamente para este sistema.

En un futuro el robot será capaz de navegar por si solo disponiendo de sensores de aceleración e inclinación así como un sistema de visión artificial entre otros, ya que la versatilidad del montaje permite ser banco de pruebas para muchos tipos de sistemas.

 

 

 

 

 

Dispone de 16 servomotores en total, controlado con la tarjeta controladora de servos X-CS20F/232. Con 3 ejes de libertad por cada pata además de un cuarto que seria el desplazamiento de la rueda dispuesta en la posición de pie, con lo que se consigue un alto grado de movilidad pudiendo flexionar las patas para obtener un sistema de suspensión dinámico activo, este sistema también permite direccionar cada pata independientemente obteniendo de este modo una capacidad de maniobra total, pudiendo desplazarse el robot en cualquier sentido, rotar sobre si mismo o incluso girar con un ángulo de giro pequeñisimo.

Las articulaciones de fémur y tibia hacen posible que este original diseño sea capaz no solo de rodar, si no también de caminar o superar obstáculos insalvables de otro modo, además de poder adaptarse al terreno para mantener su estructura siempre horizontal en la medida de lo posible.

El diseño original del sistema de transmisión por engranajes hace posible la inserción de reducciones extra para cada articulación con lo que se consigue reducir el consumo total, disponiendo de una potencia elevada, pudiendo transportar una carga de peso significativa sin consecuencias graves, además de mantener la posición y estabilidad sin tener que actuar continuamente en la posición de los servos.

Este exclusivo sistema permitirá en un futuro hacer realidad el sueño de todo vehículo rodante. Al encontrarse con un obstáculo no insalvable.. poder saltarlo!!

 

 

El programa de control del X-VEAAT esta realizado en Visual Basic 6.0 y se comunica con el robot por medio del puerto serie RS232.

Con este software es posible controlar la posición de todos los servos de que dispone el robot pudiendo crear secuencias de movimiento complejo de forma fácil.

El programa también muestra de forma gráfica en 2D la posición de las patas además de compensar por medio de software desplazamientos de extremidades debido al peculiar sistema de transmisión. También permite el movimiento en tiempo real de todas las patas por medio de cinemática inversa pudiendo arrastrar o definir en el gráfico donde queremos situar la pata.

   

 

 

Este robot estuvo presente por primera vez ante publico, en "Campus Party 2005" entre los colegas del área de robótica donde espero repetir mas años.

 7 Agosto 2005


Robotica & µControladores Pic

 

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 Daniel C. Martin "ionitron" ··· Barcelona (Spain) ··· 2001-2006